בשני מדרשים דברי רבי יהודה הנשיא על השמחה שבמצוות נראים סותרים זה את זה.
באבות דרבי נתן (נוסח א פרק כה) "הוּא הָיָה אוֹמֵר: אִם עָשִׂיתָ מִצְוָה אַחַת וְאֵין אַתָּה דּוֹאֵג מֵאוֹתָהּ מִצְוָה, סוֹף שֶׁהִיא גּוֹרֶרֶת מִצְווֹת הַרְבֵּה".
לעומת זאת, בספרי (פרשת שלח פיסקא קיב) מובא "רֶבִּי אוֹמֵר: הָעוֹשֶׂה מִצְוָה אַחַת לִשְׁמָהּ אַל יִשְׂמַח לְאוֹתָהּ מִצְוָה, לְסוֹף שֶׁגּוֹרֶרֶת מִצְוֹת הַרְבֵּה".
האם כוונת רֶבִּי שלא לדאוג ממצווה שעושים? כלומר צריך לשמוח במצווה? או שמא - לא לשמוח כשעושים מצווה? ובכלל, מה זה לדאוג ממצווה? למה שמישהו ידאג ממצווה?
כך ההסבר: "דואג", בלשון המדרש זה "מצטער". מצווה שלא מצטערים ממנה, שלא כרוך בה הפסד, שאינה מטריחה ולא מבזבזת זמן - זו מצווה "קלה לביצוע". אם מצווה כזו קלה בעיניך, אם אינך מחשיב את המצווה הזו אלא סבור בעצמך "מה כבר עשיתי", אומר רֶבִּי: אל תמעיט בחשיבות אותה מצווה, אל יהיה הדבר קל בעיניך. גם מצווה "על הדרך" כמו פרוטה לצדקה, חיוך למישהו שצריך עידוד, מתן זכות קדימה במעבר חציה - כח ההרגל שבאותן מצוות - לסוף יגרור מצוות הרבה. לכל מעשה של האדם יש השפעה - על עצמו ועל הסביבה.
במדרש השני רֶבִּי אומר את אותו דבר, מהצד השני - הָעוֹשֶׂה מִצְוָה אַחַת לִשְׁמָהּ אַל יִשְׂמַח לְאוֹתָהּ מִצְוָה - בגלל מצווה אחת - אל תעוף על עצמך. ראוי לשמוח, אבל השמחה במצוות היא לא שלמה רק בשל מצווה אחת, אפילו שהיא לשמה. הרי מצווה גוררת מצווה ובהמשך יש מצוות שהן לא "על הדרך", שצריך לטרוח כדי לקיים אותן...
השמחה בעשיית המצוות היא באיזון של שני הצדדים יחד.
