Počiatky hradu sa datujú do 1. polovice 13. storočia. Bol založený českým kráľom ako strategicky obranná pevnosť a ako stredisko so súdnou právomocou a takzvaným poľovníckym právom.
Nikdy nebol úplne dobytý.
Najstaršiu časť hradu tvorili obranné veže s obytným mázhausom, palácom a kaplnkou. Kaplnka bola vystavaná v 80. rokoch 13. storočia pražskou kamenárskou huťou za vlády Přemysla Otakara II. Hrad zostal v trvalom majetku kráľa až do pol. 16. storočia, bol však často dávaný do zástavy šľachtickým rodom.
Na konci 15. storočia ho vlastnili páni z Cimburka, za ktorých bola v neskorogotickom slohu vystavaná reprezentačná rytierska sála. V roku 1520 prechádza hrad do súkromného držania a od 16. do 20. storočia ho postupne vlastnili moravské rody pánov zo Žerotína, zo Zástřizl, Petřvaldských z Petřvaldu a Berchtoldovcov.
