اندیشه تشکیل نهضت پیش‌آهنگی را احمد امین‌زاده در دوره رضاشاه مطرح کرد. وزارت معارف در ۱۲ آذر ۱۳۰۴ طرح او را پذیرفت و امین‌زاده را به ریاست این سازمان برگزید. پیش‌آهنگی، برای اولین با در سال ۱۳۰۴ توسط میرزا احمد امین‌زاده در ایران تأسیس شد و تا حدود سال ۱۳۱۰ فعالیت‌های آن ادامه یافت. حدود ۱۳۱۰ امین‌زاده به عراق مسافرت کرد و پس از آن برای مدتی سید رضا اخوی سرپرستی پیش‌آهنگی را عهده‌دار شد. سال ۱۳۱۳ ترویج پیش‌آهنگی مورد توجه دولت قرار گرفت و وزارت فرهنگ مامور اجرای آن شد و با طرح جدیدی شروع به فعالیت نمود. در مهر ماه همان سال گیبسن، متخصص آمریکایی، برای سرپرستی تربیت بدنی و پیش‌آهنگی به ایران دعوت ش. اولین دورهٔ کلاس مربیان پیش‌آهنگی خرداد ماه ۱۳۱۴ با شرکت ۴۰ نفر از مربیان تهران و ۴۴ نفر از مربیان شهرستان‌ها به مدت ۱۵ روز تشکیل شد، محل این اردو در منظریه بود. در طول تعطیلات تابستان همان سال مقررات و آیین‌نامه‌های لازم برای اجرای پیش‌آهنگی در رسدها تهیه و تدوین شد و فعالیت‌های پیش‌آهنگی روز به روز در تمام شهرستان‌های کشورتوسعه یافت، ولی با شروع وقایع شهریور ۱۳۲۰ این فعالیت‌ها متوقف شد و طی یازده سال جز در یکی دو دسته کوچک، فعالیت پیش‌آهنگی به چشم نمی‌خورد. در سال ۱۳۳۲ دکتر حسین بنائی که تحصیلات عالی خود را در رشتهٔ تعلیم و تربیت، روانشناسی و تربیت بدنی در آمریکا به پایان رسانده بود، مأمور تجدید سازمان پیش‌آهنگی ایران شد. با فعالیت‌های حسین بنائی و تشکیل اولین کلاس مربیان پیش‌آهنگی در آذرماه سال ۱۳۳۲، دورهٔ جدید پیش‌آهنگی ایران آغاز شد. در دورهٔ بنائی گام‌های مهمی برای توسعه پیش‌آهنگی ایران برداشته شد. سال ۱۳۳۴ سازمان ملی پیش‌آهنگی ایران از طرف دفتر بین‌المللی پیش‌آهنگی به رسمیت شناخته شد. سال ۱۳۳۵ اولین جمبوری ملی پیش‌آهنگان ایران تشکیل شد و همایش سال ۱۳۳۷ دومین جمبوری ملی پیش‌آهنگان ایران با شرکت بیش ازچهارهزار نفر پیش‌آهنگ تشکیل شد و در این جمبوری پیش‌آهنگان کشورهای پاکستان، ترکیه، عراق، اردن، انگلیس، ژاپن، آلمان و آمریکایی‌های مقیم ایران شرکت داشتند. در سال ۱۳۳۹ سومین جمبوری ملی پیش‌آهنگی ایران با شرکت بیش از ده هزار نفر پیش‌آهنگ ایرانی و خارجی تشکیل شد. سال ۱۳۳۹ در منظریه از طرف دفتر بین‌المللی پیش‌آهنگی به عنوان یک مرکز بین‌المللی تربیت مربی و تشکیل کلاس‌ها شناخته شد، در همین سال بنائی به عضویت کمیته دوازده نفری پیش‌آهنگی جهان انتخاب شد. در سال ۱۳۴۱ انجمن طرفداران پیش‌آهنگی در ایران تشکیل شد و عده‌ای از شخصیت‌های سرشناس ایران عضویت این انجمن را پذیرفتند، در سال ۱۳۴۱ اولین کنگره پیش‌آهنگی ایران با شرکت نمایندگان شوراهای پیش‌آهنگی تمام استان‌های کشور در منظریه تشکیل شد و سال ۱۳۴۲ دبیر انجمن طرفداران سازمان پیش‌آهنگی علی هاشمی، به مدت ۱۴ سال برای این مسئولیت برگزیده شد. در سال ۱۳۴۲ دومین کنگره پیش‌آهنگی ایران علاوه برجلسهٔ سالیانهٔ شورای عالی پیش‌آهنگی ایران با حضور تمام استانداران، مدیران کل فرهنگ استان‌ها و نمایندگان شوراهای پیش‌آهنگی استان‌ها در تهران، تشکیل شد. بعد از انقلاب در تاریخ 1364/06/28 مجلس شورای اسلامی سازمان پیش آهنگی را جهت استفاده از امکانات و تجهیزات آن منحل نمود ولی در سال ۱۳۸۴ سازمان پیش‌آهنگی ایران فعالیت‌های خود را در زمینه مشارکت رشد نوجوانان و جوانان به ریاست پورمهر محسن زنجانی آغاز نمود. در سال ۱۳۸۹ طی مراسمی در برج میلاد تشکیلات نهضت پیشاهنگی هلال احمر رسما شروع به فعالیت کرد. سازمان پیش‌آهنگی می‌کوشید تا نوجوانان ایرانی را با مهارت‌های گوناگون آشنا کند از جمله نحوه اردو زدن، نکات بهداشتی، قوانین راهنمایی و رانندگی، کاردستی، بازی و نقاشی، حرکات ورزشی، کمک‌های اولیه، سرود و آداب معاشرت، شعر، دانستن درباره طناب، قدرت طناب، انواع گره‌ها، بستن دو چوب، ساخت مهار، قایق، پل، عرابه، برج و ماکت برای کسب نشان لیاقت. سازمان پیش‌آهنگی ایران بخش‌های گوناگون و منصب‌ها و درجه‌هایی داشت که با نام‌های ویژه‌ای نامیده می‌شدند.
