La Subaru Impreza fu presto chiamata a sostituire la Legacy RS nel campionato RCA (meglio conosciuto come il Gruppo A), categoria che al tempo rappresentava la serie "regina" del rally mondiale. L'Impreza 555 (così chiamata in omaggio alla sponsorizzazione del marchio di sigarette State Express 555 appartenente al gruppo British American Tobacco) rappresentava un enorme salto di qualità rispetto alla Legacy, già a partire dalla scheda tecnica: questa infatti vantava circa 20 CV in più dell'antenata, aveva uno dei primi motori in alluminio, migliore tenuta di strada, nuove sospensioni, un miglior bilanciamento dei pesi, una scocca più leggera e dimensioni ridotte. La 555 debuttò nel 1993 nel rally di Finlandia "1000 Laghi" con alla guida i campioni di casa Ari Vatanen e Markku Alén. Conquistò la prima vittoria nel 1994 al rally di Corsica con alla guida Carlos Sainz. Nel 1995 permise a Subaru di conquistare sia il titolo piloti (peraltro l'unico vinto dal pur celeberrimo Colin McRae) che il titolo costruttori; bis che non riuscì l'anno successivo, quando Subaru dovette accontentarsi del titolo costruttori.
Il ritiro del modello avvenne dal 1997 causa nuovi regolamenti della World Rally Championship. La sua sostituta, l'Impreza WRC97, fu un'altra ottima auto che vinse alla prima gara del campionato e conquistò il titolo costruttori in quello stesso anno.
