Музей был создан в 1918 г. по инициативе местной кооперативной организации «Кредитсоюз». В этот период было положено начало комплектованию ценной коллекции обуви и материалов по истории обувного производства. В 1926 г. произошла первая реорганизация, музей получил новое название «Кооперативный кустарно-производственный и сельскохозяйственный музей Кимрского «Сельпромсоюза». В 1939 г. он получил в своё распоряжение здание по ул. Урицкого, д. 8, где и находится поныне.
В 1977 г. музей стал филиалом Тверского государственного объединенного музея. В 1981 г. Кимрский краеведческий музей был открыт после реконструкции. Постоянно действующая экспозиция была открыта в июле 1990 г. Она знакомит с историей края с древнейших времён до наших дней. Экспозиция богата интерьерами; по старым фотографиям сделана панорама «Славное село Кимры». Коллекция обуви музея — одна из богатейших в стране. Сапожный промысел раскрывается и в уникальных работах скульптора И.М. Абаляева. Кимрский район — родина выдающегося советского авиаконструктора А.Н. Туполева. В музее создан мемориальный зал конструктора

свернуть