ロボティクスで押さえておきたい技術「SLAMとは？これだけは知っておきたい3つのこと」: [ Ссылка ]
SLAMによる自己位置推定と地図構築について解説します。
SLAM (Simultaneously Localization and Mapping, 自己位置推定と環境地図作成の同時実行) とは移動体の自己位置推定と環境地図作成を同時に行う技術の総称です。
SLAMを活用することで、移動体が未知の環境下で環境地図を作成することができます。構築した地図情報を使って障害物などを回避しつつ、特定のタスクを遂行します。
Lidar SLAMを例に、SLAMの課題のひとつ、スキャンマッチングやループの閉じこみを検出、誤差の蓄積を補正・キャンセルするための姿勢グラフの最適化について解説します。
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#ロボティクス #SLAM #自己位置推定
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