En los ciempiés, todos los segmentos del cuerpo, con excepción de la cabeza y el último segmento, tienen un par de patas. Los ciempiés pueden tener entre 14 y 177 pares de patas. En los milpiés, los tres segmentos ubicados detrás de la cabeza tienen un solo par de patas. Los demás segmentos tienen dos pares de patas.
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