Parafia rzymskokatolicka Podwyższenia Krzyża Świętego w Łaskarzewie została erygowana w 1325 roku. Pierwotny kościół, z tamtych czasów, uposażył w 1426 roku biskup poznański Andrzej Laskary Gosławicki. Następnie w 1728 r. wybudowany został kościół drewniany, lecz z czasem uległ zniszczeniu i w 1859 r. został zamknięty. Nabożeństwa przeniesiono wówczas do kaplicy na cmentarzu.
Obecna murowana świątynia w stylu eklektycznym została wzniesiona w 1876 roku dzięki staraniom księdza ks. Jasińskiego. Konsekrował ją biskup lubelski Walenty Baranowski. Następnie została rozbudowana w 1884 roku dzięki staraniom księdza Wincentego Suprena. Podczas działań wojennych w 1939 roku budowla została spalona. W 1946 roku została odbudowana i rozbudowana dzięki staraniom księdza Henryka Przesmyckiego. Konsekrował ją w 1949 roku biskup siedlecki Ignacy Świrski.
W podziemiach kościoła mieści się Muzeum Parafialne, prowadzone przez Stowarzyszenie Historyczne Ziemi Łaskarzewskiej. W dniu 14 września 2013 roku zostały uroczyście wprowadzone do świątyni relikwie bł. ks. Jerzego Popiełuszki i umieszczone w feretronie, a na frontowej ścianie kościoła została zamocowana tablica poświęcona powstańcom styczniowym, ufundowana przez Starostwo Powiatowe w Garwolinie oraz parafian.
