La Compañía de Guardiamarinas (antecesora de la actual Escuela Naval Militar) fue constituida en 1717 bajo el reinado de Felipe V por el intendente general de Marina, José Patiño Rosales, con el fin de formar a los futuros oficiales, para contar con una Armada capaz de garantizar el tráfico marítimo con los territorios en ultramar.
Desde entonces, con diferentes denominaciones y ubicaciones, la Escuela Naval Militar es el centro de formación de los oficiales de la Armada Española.
Por sus aulas han pasado personalidades destacadas tanto en el ámbito de la guerra naval (Méndez Núñez, Churruca o Gravina) como en el de las ciencias (Jorge Juan, Malaspina o Isaac Peral).
En 2017 se conmemoró el 300 aniversario de su creación. El 2 de junio, en la Escuela Naval Militar de Marín (Pontevedra), Don Felipe VI y Don Juan Carlos, a bordo del buque de acción marítima 'Tornado', presidieron en la Ría de Pontevedra una revista naval, acto conmemorativo del aniversario.
La Familia Real mantiene una especial vinculación con la Escuela Naval Militar. El Rey Felipe VI, entre 1986 y 1987, Don Juan Carlos, entre 1957 y 1958, y Don Juan de Borbón, Conde de Barcelona, entre 1930 y 1931, cursaron allí estudios como caballeros guardiamarinas.
