Hallendorf wurde 801 erstmals erwähnt. Um 1540 gab es dort ca. 37 Wohnhäuser. Daran änderte sich bis zur Zeit des Dritten Reichs kaum etwas. Ende 1937 begann in der Hallendorfer Gemarkung der Aufbau der Reichswerke. In der Umgebung des Dorfes entstanden große Barackenlager, darunter das Arbeitserziehungslager Hallendorf, auch als Lager 21 bekannt als Sonder- oder Arbeitserziehungslager.
Das Wappen wurde vom Heraldiker Arnold Rabbow gestaltet und am 25. Oktober 1994 auf einer Versammlung der Repräsentanten aller örtlichen Vereine einmütig angenommen.
Das Kreuz vertritt drei markante Wahrzeichen, die sich ehedem als steinerne Sühnekreuze an der Nordwestecke des Dorfes befanden und heute vor der Kirche aufgestellt sind. Sie versinnbildlichen zudem die maßgeblichen Einflüsse geistlicher Institutionen auf die Geschichte Hallendorfs, das erstmals zu Anfang des 9. Jahrhunderts im Güterregister der Abtei Fulda erwähnt wird. 1022 befand sich der Ort im Besitz des Heiligen Bernward, Bischof von Hildesheim, Staatsmanns und Künstlers, der es in diesem Jahr dem Michaeliskloster zu Hildesheim übereignete. Diese christlichen Beziehungen werden ebenfalls durch das Kreuz wiedergegeben, das zugleich an die Kriegsnöte und den Ukrainer-Friedhof erinnert. Der in der heraldischen Terminologie „Spitze“ genannte Giebel versinnbildlicht ein Dach bzw. Haus und damit den Namensbestandteil „Dorf“. Die Farben Blau-Gold verweisen auf die jahrhundertelange landesgeschichtliche Zugehörigkeit zum Herzogtum und Freistaat Braunschweig.
